运行avia数据漂移

[Xu-Shilin]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

[ChongjianYUAN]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

请问是和IMU一起使用吗，当前版本我们没有计划开源IMU版本，如果需要加上IMU，你可以参考 FAST-LIO；如果是单雷达跑，你需要提供去畸变后的点云，因为程序中暂时没有点云去畸变功能

[Xu-Shilin]

好的，明白了。感谢您的答复！期待您的后续精彩工作

[liang0724s]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

请问是和IMU一起使用吗，当前版本我们没有计划开源IMU版本，如果需要加上IMU，你可以参考 FAST-LIO；如果是单雷达跑，你需要提供去畸变后的点云，因为程序中暂时没有点云去畸变功能

请教一下，你们有对比您提到的没有开源的IMU版本和FAST-LIO的精度吗？效果谁更好？

[ChongjianYUAN]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

请问是和IMU一起使用吗，当前版本我们没有计划开源IMU版本，如果需要加上IMU，你可以参考 FAST-LIO；如果是单雷达跑，你需要提供去畸变后的点云，因为程序中暂时没有点云去畸变功能

请教一下，你们有对比您提到的没有开源的IMU版本和FAST-LIO的精度吗？效果谁更好？

在考虑协方差的加持下，带IMU版本会比FAST-LIO精度高一些，我们ral final版本的paper 里有加入对比实验以及在L515传感器上的实验

[zjz0001]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

请问是和IMU一起使用吗，当前版本我们没有计划开源IMU版本，如果需要加上IMU，你可以参考 FAST-LIO；如果是单雷达跑，你需要提供去畸变后的点云，因为程序中暂时没有点云去畸变功能

请教一下，你们有对比您提到的没有开源的IMU版本和FAST-LIO的精度吗？效果谁更好？

在考虑协方差的加持下，带IMU版本会比FAST-LIO精度高一些，我们ral final版本的paper 里有加入对比实验以及在L515传感器上的实验

请教一下，您RAL文章中的对比实验是带IMU版本的效果吗？

[ChongjianYUAN]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

请问是和IMU一起使用吗，当前版本我们没有计划开源IMU版本，如果需要加上IMU，你可以参考 FAST-LIO；如果是单雷达跑，你需要提供去畸变后的点云，因为程序中暂时没有点云去畸变功能

请教一下，你们有对比您提到的没有开源的IMU版本和FAST-LIO的精度吗？效果谁更好？

在考虑协方差的加持下，带IMU版本会比FAST-LIO精度高一些，我们ral final版本的paper 里有加入对比实验以及在L515传感器上的实验

请教一下，您RAL文章中的对比实验是带IMU版本的效果吗？

是的

[HViktorTsoi]

您好！感谢您出色的工作！我有一个问题想请教您，目前我运行自己的avia采集的数据，立马漂移，请问需要如何修改您的代码才能正常运行，或者我是不是哪里参数设置的不对？期待您的答复

您好，我们复现了IMU版本的VoxelMap，支持LiDAR-IMU共同状态估计，在线外参标定以及点云去畸变，感兴趣可以看下https://github.com/HViktorTsoi/PV-LIO

另外感谢袁博出色的工作，复现过程中学到很多！