라즈베리파이, 젯슨오린나노 Sensing Data를 활용한 자율 전투차 제작
2024.07.08 ~ 2024.08.16 (6주), 6명
이정하 : 팀장, FE, BE
송준혁 : 서버, 인프라, BE
이채연 : FE, BE
조정훈 : PM, Pi5,전장 및 제어
김채민 : 젯슨 오린 나노, 서기
문준석 : 자율주행, 총기 분류 모델
병력 자원 감소와 인명 피해 감소를 위한 무인 자율 전투 차량 제작
LiDAR SLAM 기반 MAPPING 자율 주행
SLAM: 동시적 위치추정 및 지도작성
센서1: LiDAR 레이저를 발사하고 레이저가 물체에 반사되어 돌아오기까지의 시간을 측정하여 거리를 추정
센서2: IMU센서 이용 가속도 센서, 각속도 센서, 지자기 센서로 로봇의 방향과 기울어짐 등의 자세 파악
Navigation : ROS, cost map을 이용하여 지도 내에서 목표점을 입력받은 뒤, 목적지까지의 경로를 따라 이동하도록 명령
MFCC 기반 모델로 총기 소리를 판단
음성 데이터를 mel-spectogram으로 변환하여 이미지화 한 뒤, 증강을 거쳐 resnet 기반 커스텀 모델에 학습
표적 조준 및 포격
서보모터 제어 기반으로 조준 후 솔레노이드가 탄환을 밀어내면서 발사
대시보드 에서 모니터링 및 컨트롤 페이지에서 제어
로그, 원격주행, 정보수정 세부 페이지 제작
