IMUModule_G473RC

Firmware of IMUModule_STM32_PCB

Development environment

• STM32CubeIde 1.14.0

Communication

• SPI (Clock polarity: Low, Clock phase: 1edge)

After reading 12 bytes, convert according to the following

byte index	0	1	2	3	4	5
description	gyro.x (low)	gyro.x (high)	gyro.y (low)	gyro.y (high)	gyro.z (low)	gyro.z (high)

byte index	6	7	8	9	10	11
description	acc.x (low)	acc.x (high)	acc.y (low)	acc.y (high)	acc.z (low)	acc.z (high)

Linear acceleration sensitivity: 0.061mg/LSB
Angular rate sensitivity: 35mdps/LSB

キャリブレーション方法

基板を固定した状態で、以下の3方向でimu_bias_calibration関数を実行する

• 姿勢a: 基準となる任意の姿勢
• 姿勢b: 姿勢aからx軸とy軸が逆になる方向
• 姿勢c: 姿勢aからz軸が逆になる方向

imu_bias_calibration関数を実行するとUARTで結果が出力されるのでcalibration_data.hppにコピーする

• 姿勢a -> imu_module::calibration_data::base_pose
• 姿勢b -> imu_module::calibration_data::xy_inverted_pose
• 姿勢c -> imu_module::calibration_data::z_inverted_pose