imu loop back

[yangqifan913]

频繁地报错imu loop back，clear buffer。看IMU数据经常会回滚到过去一段时间，然后又恢复正常。不进行时间同步就不会出现这个问题。

[yangqifan913]

忘了说用的是mid360

[xuankuzcr]

1. 检查下是否供地，以及买的网线是否有屏蔽层。
2. 如果实在无法修复的话，可以在imu的回调函数里面加一句，如果上一个imu msg的时间戳小于当前帧imu的话，就把回退的时间补偿回来。
3. 也可以直接在livox_ros_driver里面修复，用下面代码替换这个函数。[但接线没问题的话是没有回退的]

uint32_t Lddc::PublishImuData(LidarDataQueue *queue, uint32_t packet_num,
                              uint8_t handle) {
  volatile uint64_t timestamp = 0;
  uint32_t published_packet = 0;

  sensor_msgs::Imu imu_data;
  imu_data.header.frame_id = "livox_frame";

  uint8_t data_source = lds_->lidars_[handle].data_src;
  StoragePacket storage_packet;
  QueuePrePop(queue, &storage_packet);
  LivoxEthPacket *raw_packet =
      reinterpret_cast<LivoxEthPacket *>(storage_packet.raw_data);
  timestamp = GetStoragePacketTimestamp(&storage_packet, data_source);
  if (timestamp >= 0) {

    if (timestamp_last_imu_ > timestamp) {
      diff_t_imu_ = timestamp_last_imu_ - timestamp;
    }

    if (diff_t_imu_ > 39809238968) {
      cnt_imu_ = ((int)((float)diff_t_imu_ / 40000000000.0));
      timestamp = timestamp + (cnt_imu_ + 1) * 40000000000;
    }
    imu_data.header.stamp =
        ros::Time(timestamp / 1000000000.0); // to ros time stamp
    timestamp_last_imu_ = timestamp;
  }

  uint8_t point_buf[2048];
  LivoxImuDataProcess(point_buf, raw_packet);

  LivoxImuPoint *imu = (LivoxImuPoint *)point_buf;
  imu_data.angular_velocity.x = imu->gyro_x;
  imu_data.angular_velocity.y = imu->gyro_y;
  imu_data.angular_velocity.z = imu->gyro_z;
  imu_data.linear_acceleration.x = imu->acc_x;
  imu_data.linear_acceleration.y = imu->acc_y;
  imu_data.linear_acceleration.z = imu->acc_z;

  QueuePopUpdate(queue);
  ++published_packet;

  ros::Publisher *p_publisher = Lddc::GetCurrentImuPublisher(handle);
  if (kOutputToRos == output_type_) {
    p_publisher->publish(imu_data);
  } else {
    if (bag_ && enable_imu_bag_) {
      bag_->write(p_publisher->getTopic(), ros::Time(timestamp / 1000000000.0),
                  imu_data);
    }
  }
  return published_packet;
}

[xuankuzcr]

别忘了定义这几个成员变量在class Lddc里。

volatile uint64_t timestamp_last_imu_ = 0;
volatile uint64_t diff_t_imu_;
volatile int cnt_imu_;

[85256638]

我也出现了同样的错误

频繁地报错imu loop back，clear buffer。看IMU数据经常会回滚到过去一段时间，然后又恢复正常。不进行时间同步就不会出现这个问题。

我也出现同样的错误了，把雷达同步线拔了就没出现错误了。。请问你这个IMU数据界面怎么展示的？

[Torchmm]

@xuankuzcr 你好，共地是需要电源地和功能线的地线共地吗？

[85256638]

@xuankuzcr 你好，共地是需要电源地和功能线的地线共地吗？

@Torchmm ,我之前被这个问题困扰了很久了，一直是IMU loop back。。。 现在终于搞明白了。

我之前的情况是这样的：
整个系统里面有两块电池。第一块是笔记本自带的电池， SMT32通过USB-TTL接笔记本的USB口。 激光雷达是有另外一个12V充电宝。

现在改成：
整个系统里面有两块电池。第一块是笔记本自带的电池， SMT32通过USB-TTL接笔记本的USB口。 激光雷达是有另外一个12V充电宝。 把12V充电宝的负极用导线连接到SMT32的地线。。。。 问题解决。。。

@xuankuzcr 郑博，可能不少新手和我一样犯这个错误导致他们没有复现成功。可以把这个放到首页里面说明一下，避免他们踩同样的坑。

[xuankuzcr]

@xuankuzcr 你好，共地是需要电源地和功能线的地线共地吗？

@Torchmm ,我之前被这个问题困扰了很久了，一直是IMU loop back。。。 现在终于搞明白了。

我之前的情况是这样的： 整个系统里面有两块电池。第一块是笔记本自带的电池， SMT32通过USB-TTL接笔记本的USB口。 激光雷达是有另外一个12V充电宝。

现在改成： 整个系统里面有两块电池。第一块是笔记本自带的电池， SMT32通过USB-TTL接笔记本的USB口。 激光雷达是有另外一个12V充电宝。 把12V充电宝的负极用导线连接到SMT32的地线。。。。 问题解决。。。

@xuankuzcr 郑博，可能不少新手和我一样犯这个错误导致他们没有复现成功。可以把这个放到首页里面说明一下，避免他们踩同样的坑。

感谢~我有空把共地放到readme里面强调下

[Torchmm]

@xuankuzcr @85256638 我是一个电池，并且stm32板子和数据采集主板已经共地了，而且信号线的地也共上了，就是说，STM32的地，嵌入式主板的负极，和信号线的地线共在一起了。数据频繁回退。

[Torchmm]

@85256638 @xuankuzcr
我把一段时间的数据时间戳绘制出来，发现近似规律性的回退。

[85256638]

@xuankuzcr @85256638 我是一个电池，并且stm32板子和数据采集主板已经共地了，而且信号线的地也共上了，就是说，STM32的地，嵌入式主板的负极，和信号线的地线共在一起了。数据频繁回退。

@Torchmm 你这里的"信号线"指的是激光雷达的那个M12线？ 给激光雷达供电的那个线也得和STM32供一个地。 另外你不要用livox 官方的ROS driver。 你要用作者提供的 ROS driver，他做过修改：

[Torchmm]

@85256638 对，信号线指的是1HZ的PPS信号，他的地线也和电源共线了。

[85256638]

@Torchmm 你参考一下我的连接方式，整个系统没有使用Livox转接盒子。另外你用了作者的Livox ROS 驱动吗？

[Torchmm]

@85256638 好的，谢谢您，我找到问题了，是模拟的GPS的时间没有按照分秒的60进制和小时的24进制发送的问题。

[xuankuzcr]

注：使用新版STM32固件，该Bug之前就修复了 (如下图红框所示)。
旧版固件中，每隔100秒会回退40秒，这是因为在99到100秒进位时，时间会跳变为1分钟，导致回退40秒的问题。因此，需要按照分秒的60进制和小时的24进制格式发送GPRMC数据。

[Torchmm]

@xuankuzcr 好的，十分感谢，已经修复。